Lilijka harcerska jest jednym z najstarszych symboli harcerskich, który kojarzy się z każdą organizacją harcerską - ZHP, ZHR i innymi. Jej kształt jest wzorowany na igle kompasu, co oznacza wybieranie przez harcerza i instruktora właściwej drogi. Na trzech ramionach lilijki znajduje się skrót ONC - ojczyzna, nauka cnota. Poniżej umieszczony jest skrót organizacji harcerskiej - ZHR lub ZHP.

Lilijka harcerska ZHP i ZHR umieszczana jest w różnych miejscach stroju harcerskiego - na mundurze i na nakryciach głowy. Do beretu i rogatywki polecamy metalowe lilijki z bolcami, a do munduru (w miejscu krzyża harcerskiego) lilijkę na zatrzask lub na zakrętkę. Lilijki w kolorze srebrnym noszą wszyscy harcerze, którzy nie są instruktorami. W kolorze złotym - instruktorzy. Lilijki haftowane w kolorze granatowym, zielonym i czerwonym noszą na ramieniu munduru instruktorzy, co oznacza posiadany przez nich stopień instruktorski - przewodnik, podharcmistrz, harcmistrz.