Tropy harcerskie ZHP to nowy instrument metodyczny, który realizują harcerze, harcerze starsi i wędrownicy. W ramach zdobywania tropu zastępy wybierają obszar, który ich interesuje (inicjatywa, zaradność, odkrywanie, braterstwo, ojczyzna, człowiek lub natura), wymyśla zadania, zapisuje je na karcie tropu, realizuje je, a potem podsumowuje swoją pracę. Tropy harcerskie ZHP zdobywa się przez kilka miesięcy, a w ich realizację jest zaangażowany cały zastęp. Tropów nie można zdobywać samodzielnie. Plakietkę oznaczającą zdobycie tropu harcerskiego przyszywa się na prawym rękawie munduru nad sprawnościami.